これは備忘録です．眠っていたので公開．
ドローンの形態の一つである，QuadPlane・TailSitterを作るときの備忘録です．Ardupilotをターゲットにしています．
QuadPlane
Q_Enableを1にするところから始まる．
Tail Sitter Plane
ているシッター，その名の通り尻尾から着陸する機体のこと．ホバーと飛行状態の遷移で機体が回転する．
ベクトル化
作ろうとしている機体はベクトル化されたもの．胴体の動きとは無関係にローターを傾けることができる．
ベクトル化されている場合はSERVO(数字)_FUNCTIONを設定する必要がある．
構成
Q_FRAME_SLASS = 10とすること．Q_TAILSIT_MOTMXは前進飛行でアクティブなモーター，0以外はテイルシッターである．
Q_TAILSIT_INPUT=1はVTOLの時にマルチコプターのように操作できる
参考
https://ardupilot.org/plane/docs/guide-tailsitter.html
param
- フライトモードをQSTAB,QHOLD,FBWAとした
- なぜか操作系受け付けなくなった
- 設定をやって再起動してMissionPlannerも再起動すると治った
- Q_ENABLEを1
- Q_FRAME_CLASSを10
- SERVO3=LeftMotor 4=RightMotor 5=LeftTilt 6=RightTiltにそれぞれ機能を割り当てる
- ARMINGCHECKを一時的に0にする（常時は1でAllとする）
- RC6をArmDisaArmとする
- RC7をRTLとする
- Servo5が逆なのでReverseする．（DisarmでもMainout5以降は動いてるので電源をつないで動きを確認する．）
ここまでで設定は良いはず．Armしてみてモーターが動くか，VTOLから移行はできているか，PlaneからVTOL移行はできるかを確認すること．.
